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Il a été développé par le psychiatre allemand Johannes Heinrich Schultz, également grâce à ses prédécesseurs l'abbé Faria et Émile Coué, et a été divulgué pour la première fois en 1932. Étudiant les réponses psychosomatiques de certains sujets immergés dans un état hypnotique, J.H. Schultz a noté que certaines sensations sont associées à des changements physiologiques précis dans l'organisme.
L'entraînement autogène consiste en la répétition (d'abord guidée, puis autonome) de visualisations mentales responsables de l'induction de la relaxation psychophysique.Il est basé sur la concentration passive des perceptions corporelles (ex. par "l'auto-suggestion. La principale caractéristique de l'entraînement autogène qui le différencie, par exemple, de l'hypnose, est de rendre le patient autonome et donc opérateur indépendant.
L'entraînement autogène est principalement utilisé pour améliorer la gestion émotionnelle; en milieu clinique il est utile de soulager certains troubles psychosomatiques induits par le stress (quelle qu'en soit la cause) et, dans le domaine sportif, d'améliorer l'approche de la performance du sportif (notamment en compétition). L'exemple le plus indicatif de l'utilité de l'entraînement autogène dans le sport est sans aucun doute l'application en apnée sous-marine.
Les praticiens du biofeedback intègrent les éléments de la visualisation autogène et les combinent avec des versions simplifiées de techniques parallèles. Elmer Green, Steve Fahrio, Patricia Norris, Joe Sargent, Dale Walters et d'autres membres de la "Menninger Foundation", ont intégré la technique d'entraînement autogène de la "perception de la chaleur dans les mains" en obtenant un biofeedback thermique sur la même zone corporelle.